Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://ri.uaq.mx/handle/123456789/1132
Título : Construcción e Instrumentación de un Pendubot
Autor : Barragán, Brenda Santa Dublan
Palabras clave : Pendubot
Lazo de corriente
Sistemas mecánicos subactuados
Pendubot
Current loop
Underactuated mechanical systems
Fecha de publicación : may-2013
Citación : RI000542;
Resumen : RESUMEN En este trabajo es construido e instrumentado un pendubot con control de corriente como prototipo experimental para apoyo didáctico en los cursos de control de la facultad de Ingeniera de la Universidad Autónoma de Querétaro. Este sistema electromecánico consiste en dos eslabones rígidos interconectados por uniones o juntas rotacionales, teniendo así dos grados de libertad de enlaces rígidos, con actuador en el primero y el segundo de ellos es no actuado. El prototipo es probado con un controlador por retroalimentación de estado, en la posición donde ambos eslabones apuntan hacia arriba. El controlador es programado en una computadora portátil donde la interfaz entre la computadora y el prototipo es realizada con un microcontrolador comercial usando comunicación serial, mientras que tanto la interfaz con el usuario como la programación del controlador están hechas en builder C++ versión 6. Finalmente son mostrados resultados experimentales los cuales prueban el adecuado funcionamiento del sistema
Descripción : In this work it is built and instrumented a pendubot with a current controller as an experimental setup for teaching support in control courses of the Faculty of Engineering at the Universidad Autonoma de Querétaro. The electromechanical system consists of two rigid links connected by rotational joints or connections, having two degrees of freedom of rigid links with the first actuated and the second of them is not actuated. The prototype is tested with a state feedback controller in the position where both links are pointing upward. The controller is programmed into a laptop where the interface between the computer and the prototype is made with a commercial microcontroller using serial communication, while both the user interface and controller programming are made in C++ builder 6 version. Finally experimental results are shown to test the proper operation of the system.
URI : http://hdl.handle.net/123456789/1132
Aparece en las colecciones: Licenciatura

Ficheros en este ítem:
Fichero Descripción Tamaño Formato  
RI000542.pdf913.66 kBAdobe PDFVisualizar/Abrir


Los ítems de DSpace están protegidos por copyright, con todos los derechos reservados, a menos que se indique lo contrario.